田丸ゼミの卒業研究をご紹介します。

LEGO社のMindstormsロボット用カラーセンサ2種に関して、 センサとカラー対象物との距離、角度、周囲光などに対するカラー認識特性を測定し、 相互に比較しました。さらにこれらをロボットに搭載し、 ライントレースの走行制御を行い、走行特性などを測定しました。

図1は標準カラーの認識特性(角度の変化に対する)の測定に関して分度器を用いて センサの角度を調整している様子です。


図1 角度変化に対する特性測定

図2はカラーセンサによる走行特性を測定するときのロボット外観写真(ロボット先端にカラーセンサが設置されている)です。


図2 走行テストに使用したロボット

このように、田丸ゼミでは研究テーマとして「予測」や「推定」を取り上げ、それらに関する問題をプログラミングによるシミュレーションあるいは実験により検証しています。

Comments are closed.