<松田ゼミ-9 前へ>
報告者（松田ゼミ: 瀬川怜奈、藤生七海）
松田ゼミでは、3年生のゼミⅡの講義2回を使って、Pepperというロボットについて学びました。松田先生に加え、大妻女子大学の研究補佐員である由谷先生をお呼びして、詳しく教えていただきました。
1.Pepperとは
Pepperはソフトバンクが販売する人型ロボットです（図1）。高さは120.1cm、幅が42.5cm、重さは28kgあり、センサーが７か所・カメラとマイクが１か所あります。Pepperはプログラミングすることができます。Pepperのプログラミングは、Choregraphe（コレグラフ）というアプリケーションをWi-Fi経由でPepperに接続して行います。コレグラフは、ロボットの動作を作成し、それをPepperで実行できるツールで、ALDEBARANの公式サイトから無料でダウンロードできます。
図1
Pepperをプログラムするには、まず、Pepperを起動します。起動が終わったらコレグラフとPepperを接続します（図2）。
図2
2. 今回勉強した3つの動作
今回はPepperの3つの動作を勉強しました（図3）。1つ目は「発話」、2つ目は「移動」、3つ目は「センサーを作動させる」です。
図3
2.1 Pepperを発話させる
Pepperに言葉を発させたい場合、左側のボックスライブラリにある”Speech”に機能があります。この中の”Creation”にある”Say”ボックスを使用します。このボックスを置き、言語をJapaneseに設定し、その下に喋らせる内容を入力します。あとは再生ボタンを押すと、入力した言葉を日本語で話してくれます（図4）。
図4
2.2 Pepperを移動させる
Pepperの移動はｘ座標ｙ座標を使って表しています(図5)。移動させるためには、”Movement”の中の”Navigation”にある”Move To”ボックスを使用します(図6)。”Move To”ボックスのx座標とy座標の項目に移動させたい距離を入力し、再生ボタンを押すとPepperが移動してくれます。
図5
図6
2.3 Pepperのセンサーを使う
今度は、Pepperの頭を触るとPepperが喋るようにしてみます。Pepperが持つセンサーが人の手を検知して、それを認識した後に好きな言葉を喋らせることが出来ます。これは、”Sensing”という項目の中にある”Tactile Head”ボックスを使用し、それを”Say”と繋げることで可能になります(図7)。
図7
今回は以上の3つの動作を学びました。このような1つ1つの動作を組み合わせることでPepperの動作を作り出すことができます。組み合わせ方の自由度は高く、自分のさせたいようにPepperを動かしたり喋らせたりでき、オリジナルの動きを自分で作り出すことができます。
3. 学祭での活動
授業の以外にも、10月17日、18日に行われた大妻多摩祭でPepperの展示を行いました。その際、Pepperに内蔵されている2つのアプリを使い、見に来ていただいた方に楽しんでもらえるようにしました。その2つを紹介したいと思います。
- オーディションアプリ
- Pepperが人の声と表情を読み取り、演技に点数をつけてくれるアプリです。演技のお題は、泣きの演技・笑いの演技・怒りの演技の三つです。Pepperに提示されたセリフとお題を読むと、100点満点で採点をしてくれます。
- 献立アプリ
- ご飯の献立をランダムで提案してくれるアプリです。歌を歌いながら料理を画像と共に薦めてくれます。食べたいか食べたくないかを聞かれるので、食べたいと答えるとそのメニューの詳細情報とＱＲコードを表示してくれます。スマホなどでＱＲコードを読み込むと、レシピを見ることもできます。食べたくないと言うと別の献立を提案してくれます。
来ていただいたお客様はPepperを初めて見る方が多く、とても興味をもっていただけました。オーディションアプリでは全力で演技をし、高得点を獲得する方々がたくさんいました。献立アプリでは歌を歌うところで一緒にリズムにのって踊ったり、薦められた献立をみて「季節に合っていて、美味しそうね」と言って頂いたり、楽しんでいただけたと思います。
4.まとめ
今回Pepperの勉強を2回にわたって行いましたが、ロボットということで最初はどうしても苦手なイメージがありました。しかし実際にやってみると理解をしてしまえば仕組みはそんなに難しくなく、誰にでもロボットを動かすことができるということが分かりました。Pepperは操作やプログラムを作成するのを簡単に行うことができます。また、多くのアプリが内蔵されており、使用の幅も広く、さまざまなことに活用できるのではないかと思いました。これを機にPepperについてもっと深く勉強してみたいと思いました。